全球首批智能公交在深圳上路！（附：相关延伸专利）

原标题：全球首批智能公交深圳上路，你最关心的票价、路线都在这里！

12月2日，搭载“阿尔法巴智能驾驶公交系统”的深圳巴士集团公交车在福田保税区首发试运行。这是全球首次在开放道路上运行的智能驾驶公交。

所有人都知道，这一天会来！

但谁也没想到，来得这么快！

出发！

2017年12月2日，一声令下，深圳的无人驾驶公交车正式上路了！

一辆辆不需要驾驶员的公交车，从深圳福田穿梭驶出。公交车自动提醒：已进入自动驾驶模式，请乘客坐好扶稳。

路上的行人都看呆了，这是中国首次，全球首例在开放的道路上进行无人驾驶。

今天开始，当你在深圳搭乘公交时，看到驾驶位是空的，方向盘还会自己动，千万不要再惊讶！

深圳无人驾驶公交站点

深圳决定，先用2辆车在一条驾驶路线推出，并设置三个公交站点。试行期间，乘客免费！

这2辆车出去了，接下来就是10辆、20辆、200辆，最后深圳全市公交车全部更换为无人驾驶。

这1条线路完成了，接下来就是第二条、第十条，最后深圳全市公交线路开上无人驾驶公交车。

你此刻的心情，无论是惊喜，还是担忧，甚至惶恐，都不重要了，因为你不得不接受！

公交司机们，是时候找个安静的地方，思考一下人生了，现在已有公交车不要你们再握方向盘！

二

支撑这次无人驾驶的，叫“阿尔法巴-智能驾驶公交系统”，是由中国企业自主研发的无人驾驶系统！

它通过工控机、整车控制器、CAN网络分析路况环境，能够实时对其他道路使用者和突发状况做出准确的反应。

目前，已实现自动驾驶下的行人、车辆检测、减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠等功能。

担心安全？这辆车配备16个激光头同时发射激光束，对外界持续扫描，测距可达到100米，精度达到2cm！

在行驶过程中，车辆会根据道路状况做出相应的反应调整。当车辆行驶到拐弯处时，方向盘会自动转动调整方向，在即将进站停靠也会提前开启转向灯进行变道。

在行驶过程中，车辆会因感应到周边障碍物自动点刹、急刹。当车辆前方有行人通过时，针对这一突发状况，车辆进行急刹减速避让。

先来看看本次刷屏朋友圈的深圳无人驾驶公交车系统来自哪家大神？

深圳市海梁科技有限公司由人工智能、通信工程、新能源汽车及公共交通等领域资深专家组成的创业团队，与广东民营投资股份有限公司共同发起设立。在安凯客车、东风襄旅、速腾聚创、中兴通讯、南方科技大学、北京理工大学、北京联合大学等单位的支持与配合下，创造性开发出公交场景下自动驾驶的感知融合、决策与控制、安全加密等核心技术，并拥有多项发明专利，公司自动驾驶技术具备完全国产及自主可控特性。

阿尔法巴智能驾驶公交系统是一个整体解决方案，以自主可控的自动驾驶技术为基础，包含有客流统计分析、智慧调度、安全评估与应急响应、智能充电、智能维保等功能模块。截至目前，搭载阿尔法巴智能驾驶公交系统的深圳巴士公交车先后在国乐科技园、南方科技大学、福田保税区测试4个月，累计测试里程5000公里。已实现自动驾驶下的行人、车辆检测，减速避让，紧急停车，障碍物绕行，变道，自动按站停靠等功能，系统安全性、稳定性、可靠性已经完全符合公交试运行的要求。

中国未来新能源与智能公交系统（CBSF）示范项目由国家智能交通系统工程技术研究中心（ITSC）和深圳巴士集团发起，在中国电动汽车百人会、交通部公路科学研究院、中国道路运输协会城市客运分会的指导下，在深圳市交通运输委员会和福田区人民政府大力支持下，海梁科技作为实施单位，结合公交特性及现实需求，融合对未来智能公交发展的前瞻性思考，研发出适合中国未来新能源与智能公交需求的阿尔法巴智能驾驶公交系统。

深圳巴士集团作为全球最大的新能源公交运营商，公司领导班子一直以来勇于创新，在实现全面电动化的基础上，又对城市公交智能化的发展做出了前瞻性研判，余钢董事长更是创造性的提出了阿尔法巴智能驾驶公交系统的战略构想，并积极推动CBSF项目的研发与应用落地。

朋友们，再也不要觉得无人驾驶还很遥远！

深圳这套系统，一旦万无一失，它就会疯狂地向所有人开放？而现在，几乎中国所有的科技企业，都在推动。不信你看下面，小编为大家搜集的拥有无人驾驶专利的相关信息(部分)！

1、一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统[ZH]

申请号:CN201710517355.1

申请日:2017.06.29

公开(公告)号:CN107272687A

公开(公告)日:2017.10.20

申请（专利权）人:深圳市海梁科技有限公司发明（设计）人:胡剑平;江键鑫;李建峰;杨小栋;毛小飞

本发明公开了一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统，包括外部环境感知模块、信息融合处理模块、驾驶场景判定模块和驾驶行为决策模块，所述外部环境感知模块包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、GPS定位模块和高精度地图；所述驾驶场景判定模块采用有限状态机模型，所述驾驶行为决策模块采用基于ID3决策树的驾驶行为判断决策模型；所述信息融合处理模块将所述外部环境感知模块发送的环境信息进行融合处理，并将融合处理后的信息分别发送到所述驾驶场景判定模块和所述驾驶行为决策模块。本发明能提高自动驾驶公交车辆的驾驶安全、有效降低交通事故发生的概率。

2、混合动力车辆及其驱动控制方法[ZH]

申请号:CN201710427744.5

申请日:2017.06.08

公开(公告)号:CN107264517A

公开(公告)日:2017.10.20

申请（专利权）人:深圳市海梁科技有限公司发明（设计）人:胡剑平;张辉;李建峰;李洪振;何育军;毛小飞

本发明公开了混合动力车辆及其驱动控制方法，混合动力车辆包括发动机、与第一车轴联动的第一电机和与第二车轴联动的第二电机，第一电机和第二电机分别工作在电动机模式下的最大输出功率分别为第一电机最大功率和第二电机最大功率，该方法包括如下步骤：根据混合动力车辆的需求功率与发动机的最佳效率区间对应的上限功率、下限功率、第一电机最大功率和第二电机最大功率中的至少一者之间的关系，控制发动机的输出功率，控制第一电机和第二电机工作于电动机模式或发电机模式，以及控制第一电机和/或第二电机工作于电动机模式时的输出功率。本发明可使得发动机、第一电机和第二电机这三者协调工作，以充分发挥三者各自的作用。

“无人驾驶汽车”

1、用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法[ZH]

申请号:CN201110007154.X

申请日:2011.01.13

公开(公告)号:CN102591332A

公开(公告)日:2012.07.18

申请（专利权）人：同济大学发明（设计）人:陈慧;修彩靖

本发明一种用于无人驾驶汽车局部路径规划的装置及方法，该装置包括环境感知装置、斥力计算装置、引力计算装置、合力方向角度计算装置和方向盘转角计算装置，其通过环境感知装置探测障碍物，建立道路边界模型和道路中心线模型；斥力计算装置建立斥力点函数和计算斥力；引力计算装置建立引力点函数和计算引力；合力方向角度计算装置计算斥力和引力的合力的方向角度；方向盘转角计算装置根据合力的方向角度和转向系统传动比确定方向盘转角。该方法不仅消除了人工势场法中由于斥力和引力在同一个方向时产生的陷入局部极小和路径震荡的问题，而且可对车辆因不确定因素干扰所引起的行驶路径偏离进行实时纠正。

1-1、 一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置[ZH]

申请号:CN201310037601.5

申请日:2013.01.30

公开(公告)号:CN103085816A

公开(公告)日:2013.05.08

申请（专利权）人：同济大学发明（设计）人:王峻;陆梓嘉;宋吉鹏

本发明涉及一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置，所述的控制方法包括：数据预处理器计算车辆当前行驶轨迹与参考轨迹的误差，同时获得与当前行驶模式相对应的目标性能指标函数；上层控制器通过车辆动力学模型预测一段时间内车辆的行驶状态；根据切换控制算法对函数参数进行过渡切换，获得当前采样时刻的性能指标函数；根据预测的行驶状态和性能指标函数，同时考虑性能要求约束条件，计算当前时刻的最优控制量；下层控制器根据最优控制量计算油门开度、刹车踏板压力和方向盘转角；所述的控制装置包括数据预处理器、上层控制器和下层控制器。与现有技术相比，本发明具有控制效果好、实用性高、可提高车辆稳定性和安全性等优点。

2、 一种基于无人驾驶汽车的多激光雷达栅格地图融合系统[ZH]

申请号:CN201410252993.1

申请日:2014.06.10

公开(公告)号:CN104002747A

公开(公告)日:2014.08.27

申请（专利权）人:北京联合大学发明（设计）人:高美娟;朱学葵;田景文;张松松;戈广双;李尚年

本发明涉及基于无人驾驶汽车的多激光雷达栅格地图融合系统，包括安装在无人驾驶汽车前方的一线激光雷达和四线激光雷达，安装在车顶的八线激光雷达,安装在车后的一线激光雷达；上述激光雷达通过交换机并利用以太网与第一工控机相连接,激光雷达的数据通过交换机利用以太网传至第一工控机，由第一工控机对数据进行解析和预处理，再针对不同的激光雷达分别作数据处理，再对有效数据进行栅格化编码并通过以太网将编码值传至负责数据融合的第一工控机，再利用栅格地图融合方法进行数据融合并对数据进行栅格化编码，最后通过以太网将编码值传至第二工控机。其解决无人驾驶汽车和辅助驾驶汽车与障碍物发生碰撞的问题，提高车辆行驶过程中的安全性。

2-1、 无人驾驶汽车的GPS导航地图精确匹配系统及其操作方法[ZH]

申请号:CN201410202876.4

申请日:2014.05.14

公开(公告)号:CN104089619A

公开(公告)日:2014.10.08

申请（专利权）人：北京联合大学发明（设计）人:袁家政;黄静华;刘宏哲;周成

本发明涉及无人驾驶汽车的GPS导航地图精确匹配和系统。所述地图精确匹配方法包括：获取道路信息；确定起始点；获取车辆定位信息；信息的匹配与筛选；重复前面所述步骤，直到匹配成功。本发明可以将导航误差缩小到两米及以内，超过两米时及时调整，极大地降低了导航误差。

3、 一种无人驾驶汽车的导航方法[ZH]

申请号:CN201110372447.8

申请日:2011.11.22

公开(公告)号:CN102393744A

公开(公告)日:2012.03.28

申请（专利权）人:湖南大学发明（设计）人:李仁发;肖雄仁;徐成;张小明;唐建秋;周权;邹汉铮;肖俊

一种无人驾驶汽车的导航方法，其步骤为：(1)集成视觉导航、雷达导航和GPS导航三种导航策略；(2)依据电子地图和GPS信号计算出车辆当前的地理位置信息；(3)根据车辆当前的地理位置信息选择导航策略：视觉导航策略的优先级最高，如果与视觉导航策略对应的视觉导航模块所感知识别的道路边界信息不准确或者不稳定，则优先选择雷达导航策略；如果与雷达导航策略对应的激光雷达探测模块识别的障碍物信息不准确或者不稳定，则选择GPS导航策略。本发明具有原理简单、适用范围广、导航精度高、可控性和可靠性好等优点。

4、行进方向确定方法和装置[ZH]

申请号:CN201310064970.3

申请日:2013.03.01

公开(公告)号:CN103309349A

公开(公告)日:2013.09.18

申请（专利权）人：沃尔沃汽车公司发明（设计）人:S·绍约姆;M·努德瓦尔

本发明涉及一种用来确定后车（10）的行进方向以确保后车（10）遵循指示目标车辆（12）车辆路径的路径的方法。目标车辆（10）在纵向（X）和横向（Y）上延伸，其中纵向（X）对应于后车（10）的期望行进方向。该方法包括：·确定后车（10）与目标车辆（12）之间的测得的横向偏移（ΔYmeasure）；·测量至少一个横向位置变化参数，其对应于所述后车（10）的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化、所述目标车辆（12）的实际执行的和/或正在进行的和/或即将发生的横向位置变化，或它们的组合；·使用所述横向位置变化参数确定横向偏移修正量（OY），以及·在确定行进方向时使用测得的横向偏移（ΔYmeasure）和横向偏移修正量（OY）。

5、基于车联网的自动驾驶控制策略的生成方法与生成装置[ZH]

申请号:CN201410686677.5

申请日:2014.11.25

公开(公告)号:CN104391504A

公开(公告)日:2015.03.04

申请（专利权）人:浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司发明（设计）人:李博;周大永;刘卫国;吴成明;冯擎峰

本发明提供了一种基于车联网的自动驾驶控制策略的生成方法与生成装置，其中方法包括：通过车联网采集车辆环境传感器生成的环境信息和驾驶员的主动驾驶信息；根据所述主动驾驶信息获得对应车辆的车辆驾驶习惯模型；根据一个地理区域内的多个车辆驾驶习惯模型获得区域驾驶习惯模型；根据多个所述环境信息获得一个地理区域的在各时间段的路况模型；根据当前车辆的所述车辆驾驶习惯模型、所述当前车辆所在区域的所述区域驾驶习惯模型和所述路况模型，生成所述当前车辆的自动驾驶控制策略；将所述自动驾驶控制策略更新到所述当前车辆的自动驾驶控制系统中。本发明的目的是使自动驾驶控制策略与车辆及其驾驶环境相适应，从而提高自动驾驶的舒适性。

6、 具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制系统[ZH]

申请号:CN201410221906.6

申请日:2014.05.23

公开(公告)号:CN103996312A

公开(公告)日:2014.08.20

申请（专利权）人：北京理工大学发明（设计）人:熊光明;王诗源;李勇;陈慧岩

本发明涉及一种具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制系统及方法，所述控制系统分析其他车辆的驾驶意图，根据其他车辆的驾驶意图控制自身车辆的行驶状态。依据本发明的系统和方法可以根据其它车辆的行驶意图进行社会行为交互，从而提高了无人驾驶车辆行车的安全性。

6-1、一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法[ZH]

申请号:CN201410222122.5

申请日:2014.05.23

公开(公告)号:CN103971128A

公开(公告)日:2014.08.06

申请（专利权）人:北京理工大学发明（设计）人:付梦印;宋文杰;杨毅;周培德;王震;周耿;张凯;王新宇;李星河;张叶青

本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法，该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别，属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法，相较于现有技术中的交通标志识别方法具有多种优势：识别范围大，且对禁令性和指示性标志进行识别，实时性好，识别准确率高，误识别率低。

7、 一种雨雪天气无人驾驶汽车安全行驶装置[ZH]

申请号:CN201620051876.3

申请日:2016.01.19

公开(公告)号:CN205311594U

公开(公告)日:2016.06.15

申请（专利权）人:常州加美科技有限公司发明（设计）人:付云飞;杨柳琴;翟永强;金井敦之;段珏媛;胡倩

本实用新型属于无人驾驶汽车技术领域公开了一种雨雪天气无人驾驶汽车安全行驶装置，包括雨雪感应模块、跟踪合成模块、车载中央电脑模块和车身控制模块，所述的雨雪感应模块与跟踪合成模块相连接，所述的跟踪合成模块将接收的电信号进行平均化并将处理后的信号传输至车载中央电脑模块，所述的车载中央电脑模块根据接收到的电信号强度做出判断并控制车身控制模块做出相应的调整和应对，本实用新型结构简单，功能实用，能够根据降水强度自动进行汽车雨刷等功能部件的适应调节，自动降低车速，提高了驾驶的安全性，能减少交通事故的发生，可在自动与手动模式之间随意切换，提高了无人驾驶汽车的适应范围。

7-1、 一种新型无人驾驶汽车[ZH]

申请号:CN201520814306.0

申请日:2015.10.21

公开(公告)号:CN205059592U

公开(公告)日:2016.03.02

申请（专利权）人:常州加美科技有限公司发明（设计）人:付云飞;付喆;段珏媛

本实用新型提供了如下的技术方案：本实用新型一种新型无人驾驶汽车，包括车身信息采集系统、雷达测速系统、道路信息采集系统和车载中央控制器，所述的车身信息采集系统、雷达测速系统、道路信息采集系统通过端路接口与GPRS相连接，所述的GPRS分别连通控制中心和车载中央控制器，所述的车载中央控制器分别与驱动步进电机、转向步进电机和制动步进电机相连，所述的步进电机分别通过传动装置与加速踏板、转向轴和制动踏板相连。

8、 基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向操纵控制方法[ZH]

申请号:CN201610249230.0

申请日:2016.04.20

公开(公告)号:CN105667585A

公开(公告)日:2016.06.15

申请（专利权）人:北京航空航天大学发明（设计）人:焦宗夏;陈必华;尚耀星;刘晓超

本发明公开了一种基于指令滤波器的无人驾驶汽车前轮转向控制方法。该方法包括以下步骤：根据偏航率指令和测量的横摆角速度信息的无人驾驶汽车，计算横摆角速度误差信号进行限幅，速率限制和带宽限制的指令滤波器的美德在一个虚拟的控制信号，并确保参数自适应更新过程是稳定的横摆角速度误差信号补偿；最后，计算出了前轮控制力矩控制法通过自适应反推操作。根据本发明提供的无人驾驶汽车前轮转向控制方法，计算简单，保证了无人驾驶汽车在安全包围线内的运行。

9、 无人驾驶交通工具模拟系统[ZH]

申请号:CN200880114232.2

申请日:2008.10.27

公开(公告)号:CN101842821A

公开(公告)日:2010.09.22

申请（专利权）人:雷斯昂公司发明（设计）人:马修·R·耶格尔;约翰·A·惠勒;克里斯托弗·J·赫茨;布莱恩·A·亚当斯

根据一个实施例，一种无人驾驶交通工具模拟系统包括耦合在可操作来控制无人驾驶交通工具的无人驾驶交通工具控制系统与可操作来模拟所述无人驾驶交通工具的操作的交通工具模拟器之间的模拟器转化器。所述模拟器转化器可操作来从所述无人驾驶交通工具控制系统接收消息，把该消息转化为适于供所述交通工具模拟器使用的另一消息，以及把转化后的消息发送到所述交通工具模拟器。

10、创建3维网络地图的方法和控制自动行进设备的方法[ZH]

申请号:CN200910126871.7

申请日:2009.03.24

公开(公告)号:CN101650891A

公开(公告)日:2010.02.17

申请（专利权）人:三星电子株式会社发明（设计）人:尹硕浚;卢庆植;权 雄;邢乘龙;金贤圭

一种创建3维网格地图的方法和控制自动行进设备的方法。在创建3维地图以辨别无人驾驶车辆或者移动式机器人的当前位置和周围环境的过程中，2维定位和3维图像再现被适当地使用，以更快地准确创建3维网格地图。

11、无人驾驶夯实机[ZH]

申请号:CN201180042114.7

申请日:2011.06.14

公开(公告)号:CN103079928A

公开(公告)日:2013.05.01

申请（专利权）人:哈斯科公司发明（设计）人:R·S·米勒;A·P·德卢西亚;P·R·莫里斯

提供了用于在轨道系统上进行维护的无人驾驶车（100），其中车控制系统（126）利用轨枕位置数据在相应轨枕的至少一部分之上定位无人驾驶车工作头（50、60）。无人驾驶车控制系统还被构造来致动无人驾驶车工作头。无人驾驶车可以受无人驾驶车控制系统的控制，无人驾驶车控制系统优选地通过无线通信连接到引导车（20）和引导车控制系统（26）。引导车控制系统和无人驾驶车控制系统被构造为彼此通信，其中引导车控制系统将轨枕位置数据提供给无人驾驶车控制系统。

“无人驾驶飞机”

1、一种远程控制无人驾驶飞机、尤其是旋翼无人驾驶飞机的方法和装置[ZH]

申请号:CN201110115803.8

申请日:2011.03.09

公开(公告)号:CN102266672A

公开(公告)日:2011.12.07

申请（专利权）人:鹦鹉股份有限公司发明（设计）人:H·塞杜;F·迪哈耶

一种远程控制装置，该远程控制装置包括触摸屏(18)和与无人驾驶飞机通信的无线数据传输设备。通过使一个或两个手指接触显示在屏幕上的对应驾驶标记的位置和/或在该位置上运动而激活无人驾驶飞机驾驶命令。通过如下步骤来执行该方法：a)探测手指与屏幕的至少一个预定区域(68)中的任意接触点接触，驾驶标记还未显示在屏幕上；b)在所述接触点处在屏幕上显示驾驶图标(70)，该驾驶图标包括可动图标，该可动图标追踪手指接触点在屏幕上从初始位置到偏移位置的任何运动；c)探测可动图标的运动；d)探测所述运动，分析该运动相对于初始位置的方向和/或幅度；以及e)根据所述分析结果来激活驾驶命令。

1-1、配有识别信标的无人驾驶飞机套件[ZH]

申请号:CN200980149053.7 申请日:2009.11.19 公开(公告)号:CN102238986A 公开(公告)日:2011.11.09

申请（专利权）人:鹦鹉股份有限公司发明（设计）人:C·容舍里;T·德尔巴纳;M·勒费比尔

本发明涉及一种各自安装有摄像机(14)的遥控无人驾驶飞机(10，12)的系统(1)，所述系统允许通过在攻击无人驾驶飞机(12)发射虚拟射击时由其摄像机(14)提供的视频图像(17)中识别目标无人驾驶飞机(10)，从而确认从攻击无人驾驶飞机(12)向目标无人驾驶飞机(10)的虚拟射击。识别装置包括安置在目标无人驾驶飞机(10)上且涂有第一色彩的两个第一条纹(18)的信标(15，16)，所述第一色彩反射在590nm至745nm范围内的第一波长的光，所述第一条纹位于第二色彩的至少一个第二条纹(19，20)的两侧，所述第二色彩反射445nm至565nm范围内的第二波长的光。因此，有可能非常可靠地标识在无论户外还是室内的开放空间中飞行的无人驾驶飞机，即使在背景图像中存在可能被摄像机所拾取的极多种的干扰细节。

1-2、 用于多转子旋翼式无人驾驶飞机的高度估计器[ZH]

申请号:CN201310221843.X 申请日:2013.03.29 公开(公告)号:CN103364785A 公开(公告)日:2013.10.23

申请（专利权）人:鹦鹉股份有限公司发明（设计）人:H·塞杜;F·凯罗;M·巴贝尔

公开一种用于多转子旋翼式无人驾驶飞机的高度估计器。该无人驾驶飞机包括高度确定装置(134)，含有组合超声遥感传感器(154)的测量值和气压传感器(156)的测量值以在陆地系统中传送无人驾驶飞机的绝对高度值的估计器。估计器包括预测滤波器(152)，包含无人驾驶飞机的动态模型的表示，使得有可能基于马达控制(158)预测高度并且与遥感传感器(154)和气压传感器(156)传送的信号相关地周期性重新调整该预测。确认装置分析反射的回波并且可能修改估计器的参数和/或允许或者作废遥感传感器的信号。回波分析也使得有可能推断遥感传感器操作范围内障碍物的存在和轮廓，以及如果需要则应用适当的校正动作。

1-3、遥控旋翼无人驾驶飞机的电动机的同步控制方法[ZH]

申请号:CN201110207801.1

申请日:2011.06.01

公开(公告)号:CN102270958A

公开(公告)日:2011.12.07

申请（专利权）人:鹦鹉股份有限公司发明（设计）人:C·查佩伦;P·埃林

本发明提供了一种同步控制用于诸如四旋翼直升机之类的遥控旋翼无人驾驶飞机的多个电动机的方法。每个电动机由微控制器(21、22、23、24)控制，并且整套微控制器由中央控制器(10)驱动。根据本发明，所述方法包括：预备步骤，包括在中央控制器(10)和每个微控制器(21、22、23、24)之间经由线路(11、12、13、14)至少建立异步串联通信连接，并且分配地址参数到每个微控制器；并且在运行中，至少控制步骤适当的包括：i)对于中央控制器(10)，在每个连接线路(11、12、13、14)上同时发送消息，该消息包括至少一个指令，该至少一个指令由将执行所述指令的目的地微控制器的地址参数指定；并且ii)对于每个目的地微控制器，从所述消息提取针对目的地微控制器的指令，并且执行该指令。

1-4、能区别从另一无人驾驶飞机发出的伪回声的无人驾驶飞机的超声遥测方法[ZH]

申请号:CN201080036033.1

申请日:2010.06.17

公开(公告)号:CN102597801A

公开(公告)日:2012.07.18

申请（专利权）人:鹦鹉股份有限公司发明（设计）人:B·波琼

该方法包括：a)以预定复现频率重复超声猝发脉冲的发射；以及b)在每次发射后并针对分隔两次连续发射的时间帧(n-1，n，n+1，...)的时长，多个连续信号尖峰的接收出现在同一帧的进程中。这些尖峰包括源自另一无人驾驶飞机的发射机的伪尖峰(E′n-1，E′n，E′n+1，...)以及与拟估算的距离对应的有用尖峰(En-1，En，En+1，...)。为了区分这些尖峰，执行下列步骤：c)针对两个连续帧，将当前帧的p尖峰到达瞬时与前一帧的q尖峰到达瞬时作比较，并针对p、q尖峰对中的每一个确定相应的相对时隙；d)对在步骤c)确定的p、q时隙施加一选择标准，从而能保留当前帧的仅一个尖峰；以及e)估算因变于如此保留的尖峰的到达瞬时的距离。

2、货运飞机[ZH]

申请号:CN200580047011.4

申请日:2005.11.22

公开(公告)号:CN101102931A

公开(公告)日:2008.01.09

申请（专利权）人：E·小埃洛发明（设计）人:E·小埃洛

发明涉及一种用于运载至少一个刚性集装箱飞机，包括一个横梁结构，以及附着横梁结构前部机身和附着横梁结构后端的尾部。机翼和发动机安装在横梁结构上，流线机身外壳产生的机舱能够接收标准尺寸的联合运输集装箱。轻质并且具有刚性结构的联合运输集装箱放置在机舱内并牢固地固定在其中。横梁结构被设计用于飞机空载时支撑其飞行、起飞和降落着陆，但飞机载重时需要牢固地固定到横梁结构的集装箱提供附加的强度。所述的飞机被设计为无人驾驶飞机。

3、 用于通过人工操作员对机器进行远程控制的遥操作方法和人机界面[ZH]

申请号:CN200980158119.9

申请日:2009.03.17

公开(公告)号:CN102356417A

公开(公告)日:2012.02.15

申请（专利权）人:马克思-普朗克科学促进协会发明（设计）人:H·H·比尔特霍夫;P·R·焦尔达诺

本发明涉及用于使用远程控制单元由人工操作员(5)来对机器进行远程控制的遥操作方法和人机界面，特别是对无人驾驶飞机进行远程控制的遥操作方法和人机界面，其中，将前庭反馈提供给操作员(5)以增强操作员(5)的环境感知，其中，前庭反馈表示远程控制机器的真实运动。

4、高空长航时无人驾驶飞机及其操作方法[ZH]

申请号:CN201080063267.5

申请日:2010.12.17

公开(公告)号:CN102741655A

公开(公告)日:2012.10.17

申请（专利权）人:威罗门飞行公司发明（设计）人:爱德华·奥斯卡·里奥斯

高空长航时无人驾驶飞机及其操作方法。实施方案包括一个或多个具有一个或多个电磁（IR/可视光/RF）传感元件或套件（112，337）、能够持久定位的高空长航时（HALE）无人驾驶飞机（110），以进行测量和/或信号采集。实施方案包括一个或多个具有可定向激光器（331）、能够持久定位的高空长航时（HALE）无人驾驶飞机（110）。实施方案包括一组配置为GPS转发器的四个或更多个高空长航时（HALE）无人驾驶飞机（611-614）。

4-1、升降副翼控制系统[ZH]

申请号:CN201080047106.7

申请日:2010.09.09

公开(公告)号:CN102574575A

公开(公告)日:2012.07.11

申请（专利权）人:威罗门飞行公司发明（设计）人:卡洛斯·托马斯·米拉勒;尼克·普拉姆;陶硕;内森·奥尔森

一种包括航空飞行器或无人驾驶航空飞行器(UAV)(100，400，1000，1500)的系统被配置成通过多个机翼(141，142，1345，1346)来控制俯仰、横摇和/或偏摆，这些机翼具有与机身壳体偏转致动器操纵杆(621，622)相对的多个弹性安装的后缘。多个实施方案包括一个或多个方向舵元件(1045，1046，1145，1146，1245，1345，1346，1445，1446，1545，1546)，这些方向舵元件能够可转动地进行附接并通过布置在机身壳体(1001)内并且是部分地可伸展以便与该一个或多个方向舵元件接合的一个操纵器元件(1049，1149，1249，1349)进行致动。

5、一种放大电路的贮存性能表征参数确定方法[ZH]

申请号:CN201110384429.1

申请日:2011.11.28

公开(公告)号:CN102426334A

公开(公告)日:2012.04.25

申请（专利权）人:北京航空航天大学发明（设计）人:赵广燕;马晓东;孙宇锋;刘玮;丁潇雪;操军

一种放大电路的贮存性能表征参数确定方法，它有九大步骤：(1)产品功能描述；(2)进行约定层次分析，确定分析对象的层次关系；(3)确定FMMEA分析对象，从约定层次中确定开展故障机理分析的层次；(4)针对确定的分析对象开展FMMEA分析和FMEA分析并汇总分析结果；(5)放大电路功能信号建模；(6)故障模式分析，建立相关性模型；(7)优选节点信号，即贮存性能表征参数；(8)计算故障检测率与故障隔离率，检验选定贮存性能表征参数的全面性；(9)确定放大电路贮存性能参数集合。本发明将故障模式机理影响分析和功能与故障的相关性分析相结合来确定反映放大电路贮存失效机理的性能参数，它在可靠性工程技术领域里具有广阔地应用前景。

5-1、一种多无人机的动态编队控制方法[ZH]

申请号:CN201210088140.X

申请日:2012.03.12

公开(公告)号:CN102591358A

公开(公告)日:2012.07.18

申请（专利权）人:北京航空航天大学发明（设计）人:吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳

本发明公开了一种多无人机的动态编队控制方法，属于飞行控制技术领域，包括步骤一：队形保持方法；步骤二：避障方法；步骤三：基于行为的编队过程，其中基于行为的编队过程分别为行为分解与控制实现。本发明解决了传统的虚拟结构方式编队控制对通信质量要求较高的缺点，引入了基于行为的编队控制方法，降低了对编队无线数据链更新率的要求，增强了无人机群编队的避障能力；且本发明针对传统基于行为方式的编队控制编队刚性保持不好的缺点，引入了虚拟结构作为参考。在保持队形相对稳定的前提下，增强微小型无人机在未知环境下规避障碍物和威胁的能力，对于无人机群协同低空突防有一定借鉴意义的。

5-2、一种存在变分布网络随机延迟的微小型无人飞行器纵向控制方法[ZH]

申请号:CN201310015336.0

申请日:2013.01.16

公开(公告)号:CN103116280A

公开(公告)日:2013.05.22

申请（专利权）人:北京航空航天大学发明（设计）人:吴森堂;孙健;杜阳;胡楠希

本发明公开了一种存在网络随机延迟的微小型无人飞行器纵向控制方法，属于飞行控制技术领域，该方法首先建立无人飞行器纵向系统模型并设计不存在网络延迟的飞行控制系统；然后在不同网络随机延迟条件下，进行飞行控制系统随机鲁棒性分析与设计；确定飞行控制系统的增益调度策略；最后闭环六自由度非线性蒙特卡洛仿真验证。本发明缓解了网络延迟导致的飞行控制系统品质恶化，能够增强分布式系统的稳定性；利用随机鲁棒分析与设计方法以及基于线性插值的增益调度策略，得到的控制律具有简单便于工程实现的优点，能够在大网络时延变化的情况下较好的维持原控制系统的控制品质。

5-3、 一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法[ZH]

申请号:CN201210356428.0

申请日:2012.09.21

公开(公告)号:CN102901498A

公开(公告)日:2013.01.30

申请（专利权）人:北京航空航天大学发明（设计）人:吴森堂;孙健;胡楠希;杜阳

本发明一种不确定环境下的无人飞行器编队协同搜索和动态任务分配方法，不仅给出了无人飞行器编队协同动态任务分配策略，且设计了具体的导引规律，采用圆弧航路作为无人机执行任务的航路，包括步骤一：确定单架无人机维护的数据结构；步骤二：确定无人机的飞行模式；步骤三：确定无人机执行任务的优势函数；步骤四：确定动态任务分配流程；步骤五：确定飞行器的搜索与执行任务的导引律。本发明相对于基于现代优化算法的任务分配方法，降低了单架无人机的计算负载，适用于实时性较强且环境不确定的条件；相对于基于市场机制拍卖算法的任务分配方法，降低了无人机间进行的通信次数和单架无人机的计算负载，保证了广播无人机执行任务的实时性。

6、用于充电及容载垂直起降无人飞行机的设备及其方法[ZH]

申请号:CN201380009952.3

申请日:2013.12.13

公开(公告)号:CN104583078A

公开(公告)日:2015.04.29

申请（专利权）人:韩国航空宇宙研究所发明（设计）人:李尚澈;柳东永;沈殷燮;崔杞赫;曹东贤;金海东;金廷勋;金仁奎;文相万;韩相赫;文诚兑;昔镇映;金镇原;鲁泰洙;孔铉喆;金敏基;金种喆

提供一种用于充电及容载垂直起降无人飞行机的设备及其方法。该设备可包括：收容飞行机的装置；降落单元，配置在所述装置的外侧，用于飞行机降落；容载单元，将所述飞行机容载或充电并进行状态数据监测；传感器单元，使所述飞行机与所述装置通信，从而进行降落。该设备可在将飞行机容载及充电的同时进行移动，来缩短飞行机的移动时间，从而可增加运作的效率性。

7、多旋翼无人飞行器[ZH]

申请号:CN201220604396.7

申请日:2012.11.15

公开(公告)号:CN203047531U

公开(公告)日:2013.07.10

申请（专利权）人:深圳市大疆创新科技有限公司发明（设计）人:汪滔;赵涛;陈少杰;欧志刚

本实用新型适用于多旋翼无人飞行器领域，提供了一种多旋翼无人飞行器，该无人飞行器包括中空的壳体、容纳于所述壳体内的电路模块、与所述壳体相连的机臂、设置在所述机臂的用于驱动飞行器飞行的动力装置、设置在所述壳体的用于容纳电源的容纳位、用于将所述电源与所述动力装置电连接的连接装置；所述动力装置包括旋翼和旋翼驱动装置，所述旋翼连接于所述旋翼驱动装置，所述旋翼驱动装置固定连接于所述机臂，所述旋翼至少为三个。本实用新型所提供的多旋翼无人飞行器，其电源、电路模块等可预置于壳体内，用户无需自行组装、调试飞行器，大大降低了对用户专业程度的要求，避免用户安装出现错误的情况，飞行器的可靠性高。

7-1、增稳云台及其控制方法和携带所述增稳云台的无人飞行器[ZH]

申请号:CN201410182852.7

申请日:2014.04.30

公开(公告)号:CN103939718A

公开(公告)日:2014.07.23

申请（专利权）人:深圳市大疆创新科技有限公司发明（设计）人:汪滔

本发明关于一种增稳云台及其控制方法和应用上述增稳云台的无人飞行器，所述增稳云台用于为搭载于其上的负载设备(如成像设备)提供稳定。所述增稳云台及其控制方法可快速的调整所述负载设备的姿态且电量消耗低。

7-2、飞行禁区的飞行控制[ZH]

申请号:CN201480031094.7

申请日:2014.04.17

公开(公告)号:CN105247593A

公开(公告)日:2016.01.13

申请（专利权）人:深圳市大疆创新科技有限公司发明（设计）人:王铭钰;汪滔;宋健宇

本发明提供了对于限飞区提供飞行响应的系统、方法及装置。该无人飞行器(UAV)的位置可与限飞区的位置比较。如果有需要，该无人飞行器可执行飞行响应措施来防止该无人飞行器飞入该限飞区。根据该无人飞行器与该限飞区之间的距离及该无人飞行器所落在的司法管辖区的规则，可执行不同的飞行响应措施。

7-3、一种无人飞行器惯性测量模块[ZH]

申请号:CN201120330859.0

申请日:2011.09.02

公开(公告)号:CN202274882U

公开(公告)日:2012.06.13

申请（专利权）人:深圳市大疆创新科技有限公司发明（设计）人:汪滔;赵涛

本实用新型涉及一种无人飞行器惯性测量模块，包括壳体组件、传感组件以及减振器，减振器包括第一减振垫，传感组件包括第一电路板、第二电路板、以及连接第一电路板与第二电路板的柔性信号线，第二电路板上固定有惯性传感器，第一电路板固定在壳体组件上；还包括增重块，第二电路板、增重块、第一减振垫以及第一电路板依次粘结形成的整体卡接于壳体组件内。本实用新型将惯性传感器等对振动性能要求高的元器件集成在第二电路板上，通过设置第一减振垫，使得惯性传感器受到的振动衰减至未使用减振垫时的振动的30％以下，极大减小无人飞行器的工作振动频率对惯性传感器的影响，提高惯性传感器测量的稳定性。

8、具有嵌入式的碰撞警告系统的无人飞行器[ZH]

申请号:CN201210027135.8

申请日:2012.02.08

公开(公告)号:CN102637038A

公开(公告)日:2012.08.15

申请（专利权）人:伊德斯德国股份有限公司发明（设计）人:J.迈耶;M.格特肯;C.弗纳勒肯;S.舍雷尔

具有嵌入式的碰撞警告系统的无人飞行器。本发明涉及无人飞行器、无人航空系统以及在无人飞行器飞行时避免碰撞的方法。为了提供经改进的碰撞避免，设置无人飞行器，其具有：提升和推进系统以及飞行监控系统，飞行监控系统具有飞行监控单元、导航系统和执行机构系统。飞行监控单元具有自动驾驶设备。飞行监控单元被设置为根据来自导航系统和/或自动驾驶设备的数据计算出控制命令，控制命令能够被输送给执行机构系统以用于控制提升和推进系统。此外设置有碰撞警告系统，其与飞行监控系统连接，其中碰撞警告系统检测碰撞情况并且提供碰撞避免数据。此外设置有碰撞警告系统与自动驾驶设备之间的连接，以便由自动驾驶系统根据碰撞避免数据促使回避绕行。

9、一种变距飞行器[ZH]

申请号:CN201410045464.4

申请日:2014.02.08

公开(公告)号:CN103786879A

公开(公告)日:2014.05.14

申请（专利权）人:江苏艾锐泰克无人飞行器科技有限公司发明（设计）人:杨华东;许剑;吴奇才;赵江

本申请公开了一种变距飞行器，包括：支架；安装于所述支架上的多个旋翼，所述每个旋翼包括驱动轴、第一翼片、第二翼片、桨毂和驱动部，所述驱动部包括第一滑动件，所述第一滑动件套设于所述驱动轴上，且位于所述桨毂的下方，所述驱动部还包括可驱动所述第一滑动件上升的动力装置，所述动力装置包括第二滑动件、变距摇臂、连杆和舵机，所述第二滑动件的两侧对称设有第一连接部和第二连接部，变距摇臂具有转动连接于第一连接部的第一支臂和转动连接于第二连接部的第二支臂。本发明的变距摇臂为双推结构，使得变距摇臂作用于第二滑动件上的力对称，增大了动力装置的使用寿命。

10、新型面对称布局的多旋翼无人飞行器[ZH]

申请号:CN201120058970.9

申请日:2011.03.09

公开(公告)号:CN202071985U

公开(公告)日:2011.12.14

申请（专利权）人:南京航空航天大学发明（设计）人:杨忠;黄宵宁;李桥梁;葛乐;杨成顺;顾元政;杨轻;吴怀群;梁焜;王振华;李少斌

本实用新型公开了一种新型面对称布局的多旋翼无人飞行器，包括机身、旋翼组件、起落架和任务舱。旋翼组件的个数为≥4的偶数，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机和旋翼；旋翼电机固定在旋翼支撑臂的外端，旋翼安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动；所有旋翼组件相对于机身的纵向对称面左右对称分布，并通过旋翼支撑臂的内端固连在机身两侧。机身内设前后隔离的设备舱和电源舱，设备舱包含导航部件、飞行控制部件和通信部件，电源舱内含电池。起落架固连于机身的下方。任务舱以减震方式与机身固连。飞行控制部件包含具有多旋翼故障诊断与容错飞行控制功能的飞控计算机。本实用新型外形新颖、结构简洁、控制可靠且易于实现，应用价值良好。

10-1、基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统[ZH]

申请号:CN201120059552.1

申请日:2011.03.09

公开(公告)号:CN202042825U

公开(公告)日:2011.11.16

申请（专利权）人:南京航空航天大学发明（设计）人:杨忠;黄宵宁;李桥梁;葛乐;杨成顺;顾元政;杨轻;吴怀群;李少斌;王振华;梁焜

本实用新型公开了一种基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统，包括多旋翼无人飞行器和地面支持系统。多旋翼无人飞行器包含飞行器本体、机载飞行控制系统、机载任务系统和机载电源。飞行器本体由机身、固连于机身下方的起落架、多个以对称方式分布并安装于机身周边的旋翼组件组成。机载飞行控制系统包含飞行导航与控制部件、输电线路防碰撞预警与控制部件、遥控遥测数据链的机载端。机载任务系统包含减震吊舱、安装于减震吊舱的影像采集设备、无线图像传输链的机载端。地面支持系统包含遥控遥测数据链的地面端、飞行监控系统、无线图像传输链的地面端和影像监控系统。本实用新型结构合理、易于实现，具有良好的工程应用价值。

没有一座智慧的城市，没有一个智慧的交通，无人驾驶无法展翅飞翔！

所以，马云也拼了，带着阿里云开始为全国各大城市装上智慧大脑，让人工智能去控制交通。

同时，他还改造城市的所有停车位，不用停下来、不用等收费、甚至不用掏出手机，就能走。

没错，你现在看到的新能源绿牌、全自动停车位、全自动红绿灯......，这些都是无人驾驶的前兆！

现在无人驾驶汽车已经试行，相信有一天无人驾驶飞机也能为人民提供便利的出行方式！

这样...

再也不用定点候机...

再也不怕远门难行...

让我们用知识产权的专业知识，一起来见证科技的力量！

来源：知识产权界、重庆专利云 、21金融圈

编辑：IPRdaily 赵珍  /   校对：IPRdaily   纵横君

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