“iRobot Roomba i7 +”扫地机器人专利分析

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来源：IP创新赢（ID：IP2win）

作者：罗玮  李徽  审协北京中心新型部

原标题：一个月只需清理一次的扫地机器人【IP创新赢】

还记得小赢盘点过的扫地机器人吗（点这里直达）？当很多人都认为该领域的技术已经达到瓶颈，创新已经比较充分时，传来iRobot Roomba i7 +获评2018年《时代》杂志50大发明新品的消息，它是怎样颠覆人们的认知的？快来和小赢一起，创下一个新！

有人说，扫地机器人像“小奴隶”，

解放了主人扫地/擦地之苦。

但主人还有两种说不出的苦：

1. 清理集尘盒；

2. 远程启动，却被回复“尘盒已满”。

总有人抱怨“小奴隶”的肚量小！但小赢不得不帮它解释一下：为了能应对屋内的复杂“地形”，必须把它设计为圆形小矮人。因此，也就限定了它的肚量范围只能是0.4-0.6升。

个头小，还决定了它的耐力短（续航时间）、能力小（清扫面积）。所以，早期的“小奴隶”们，即使能感知到“地面很脏，还有地方未清扫完”，也只能无奈地停止工作。

但耐力和能力的问题已解了！

那就是：自动回到指定位置充电。

唯独清理尘盒……

怎么破？咳咳……

那感受，谁用谁知道啊！

在小赢家，每次遇到这个难题，

都要靠硬实力解决！

（猜拳的实力……）

小赢虽然实力不俗，但偶有失手就换来了一次惨痛的教训：小赢清理完集尘盒，但忘记把它放回原位；那时小赢用的是早期产品，还没有没有检测集尘盒是否归位的功能。再次使用时，脏东西直接卷入了机器内部，直接电机烧毁，机器报废！

那感觉……，就像小赢多年前用电饭锅做饭，没放内胆就往锅中倒米的经历一样难忘。

现在，这款iRobot Roomba i7 +出现了，

困扰小赢的难题，终于可以破了！

该产品由美国iRobot公司于2018年9月6日开始发售，是目前该公司最贵的产品。

i7 +与前款们的最大区别

就在于它有一个大基座（Clean Base），

秘密就在这个基座里。

基座不仅可以充电，

还有大垃圾箱和真空系统。

通过下面的一个特殊端口，

基座可以连通i7 +的集尘盒。

利用基座内的吸力装置，能将集尘盒中的垃圾转移进基座自己的垃圾箱中，基座中的垃圾箱足以装下30满盒（i7 +的集尘盒）左右的垃圾。

也就是说，如果你的房间每天能产生一盒i7 +的集尘盒的垃圾的话，当有了这个基座以后，原来每天要清理的集尘盒可以变为一个月清理一次垃圾袋。

这么好的产品，

一定是最近才研发出来的吧？

事实上，iRobot公司作为扫地机器人界的“苹果公司”，一直有很好的技术储备和技术保护意识。截止目前，该公司在全球有2100多件专利申请，涉及扫地机器人的整体结构、障碍物避让、路径规划、远程控制、三段式清扫等多个方面。

具体到iRobot Roomba i7 +，虽然2018年9月才正式公布该款产品，但是其延续了iRobot公司一直以来专利先行的风格：早在2014年12月10日iRobot公司在美国提出了专利申请、并于2017年10月17日获得授权（US9788698B2）。

该专利中详细的记载了：当“小奴隶”因为各种原因要回到基地解决时……，（请脑补下面的画面）

就会立刻跑向基座。到达后，基座就会立刻展开排查：是不是没电了？是不是集尘盒满了？如果发现集尘盒满了，就立刻通过基座内部吸尘器把扫地机器人集尘盒内的垃圾吸走，然后扫地机器人就满血复活继续工作。

还记的上面说过，iRobot公司对技术的保护以及专利的布局非常全面吗？

几乎与基座的专利申请同时，该公司于2014年12月24日在美国进一步提交了关于排空站（Evacuation station）的专利申请，并于2018年4月3日获得授权（US9931007B2）。具体对基座内部结构进行了更全面的保护，包括对使用的过滤袋（1050）以及可反复使用的收集箱（1120）。

当然，i7 +能入选2018年《时代》杂志50大发明新品之一靠的除了“基座”这个硬实力以外，还有软实力。

i7 +利用在顶部的摄像头，可以收集你家的特征数据，通过VSLAM（视觉同步定位与建图）技术生成地图。与前款每次清洁都制作一张新地图不同，i7 +绘制的地图是保存的——也就是说，机器人会记住你家的平面布局。

绘制的地图可以手机APP显示，并可以按照房间切分，每个房间可以在手机端重命名。也就是说，你可以通过手机APP对i7 +下达指令：去把小卧室打扫一遍！

而地图的保存和对房间的切割，对工作效率也有提高。根据iRobot的研发人员的一篇关于RoomSeg算法的文章（参考文献1）：

“传统的系统化清洁总共需要2.32小时，其中0.52小时用于路径跟随，1.8小时用于清洁，而逐室清洁仅需要1.9小时，其中0.3小时用于路径跟随，1.6小时用于清洁。总体而言，总执行时间减少到82％，路径跟随用时减少到63％。 ”

而这项功能的深远意义还在于：这可能是扫地机器人越来越智能的开始！试想一下，如果进一步将拾取垃圾的速率与房间地图相结合，那么下一代的扫地机器人将会知道：家里哪些地方是容易脏的——门口、饭桌旁、厨房需要每天打扫，而沙发底下几天打扫一次就可以了。（BTW：支持该功能的还有一个小技术难点已经突破，从i7 +开始已经能识别黑色地毯了，而之前一直将其识别为深渊）

正如iRobot首席执行官Colin Angle所说：这款机器人实现了我们在20年前开始构建吸尘器机器人时的最初愿景。

当然，用科技产品解决懒人的问题也需要付出不菲的代价。带基座的Roomba i7+售价949美元（约人民币 6,480 元），基座单独售价299美元，基座所使用的一次性集尘袋 （每套三个）15 美元（约人民币 100 元）。

这时一定会有人问小赢：

价格是你不买i7 +的理由吗？

当然不是，哪怕是iRobot自己的团队在采访时也说：i7 +更适合大房子！对于房子面积较小的人来说，买Roomba e5这款产品所带来的清洁效果是一样的。但是e5只要450美元（没有基座），而且也改进了集尘槽的设计，方便水洗。

所以，小赢不买i7 +的真正理由是：

目前还没有大房子！

文章的最后，还是放出一张多个产品的横向比较图，各位根据自己的实际情况按需比较吧。

来源：IP创新赢（ID：IP2win）

作者：罗玮  李徽  审协北京中心新型部

编辑：IPRdaily赵珍          校对：IPRdaily纵横君

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